鮮卑屬于東胡中的一支，是西晉末年五胡亂華中的匈奴、鮮卑、羯、氐，羌的五胡之一，東漢后期，匈奴勢力逐漸退出草原，而鮮卑人開始走出東北大山，填滿了匈奴退出草原后的權力空白，到西晉末年，匈奴人、羯人先后在中原掀起五胡亂華的序幕后，鮮卑人也開始在北方蠢蠢欲動。而真正南下進入中原的鮮卑人主要有兩支，分別有遼西進入中原慕容鮮卑的燕國和從代地（陜西）進入中原的拓跋鮮卑的魏國。
羯人建立的后趙統一北方，殘暴帝王石虎進行野蠻統治，石虎死后，后趙大將冉閔，起兵反抗后趙，建立冉魏政權，頒布殺胡令，公開屠殺羯人。此時已經占據遼西的建立前燕的慕容鮮卑南下，擊敗冉魏，將前燕的疆域擴展到河北、山東一帶。后來氐人建立的前秦在關中崛起，前秦在苻堅帶領下滅亡前燕。
慕容鮮卑的前燕
前秦與東晉的淝水之戰中失利，原來投降前秦的前燕皇族慕容垂等重新復國，建立后燕（還有一股慕容皇族在山西境內建立西燕，后來為后燕所滅），后燕的疆域輻射遼西、河北、山東等地，基本恢復了前燕的疆域，然而只是經歷了二代，后燕便被新崛起的拓跋鮮卑打回了遼西老家，又遭遇馮氏兄弟的政變，后燕滅亡。后燕北逃后，殘留在山東南部的部分慕容鮮卑建立了南燕，不過很快被北伐的劉裕擊敗亡國。
慕容鮮卑建立的后燕
此后慕容鮮卑徹底退出中國歷史舞臺，只剩下慕容復們在慨嘆。
而另外一支入主中原的拓跋鮮卑，其原來的主要實力集中在塞外草原上，氐人的前秦強大時，他們屈服于前秦，前秦瓦解之后，他們在塞外崛起，開始不斷與同為鮮卑人慕容氏的后燕國進行爭霸，最終后燕被趕出中原，而后拓跋鮮卑的對手為東晉的劉裕、匈奴的赫連勃勃，當中最強大的對手為劉裕，不過劉裕忙于回南方篡位，留在中原的偏師最終被北魏擊敗，赫連勃勃建立夏國最后也被北魏亡國，此后北魏還滅掉了北燕，統一了北方，結束北方亂世，中國歷史進入南北朝時代。
拓跋鮮卑的北魏統一北方
而之所以無論是拓跋鮮卑還是慕容鮮卑，他們在歷史上給人留下印象并不壞原因主要有這樣幾點：
一是慕容鮮卑和拓跋鮮卑，他們都是起自亂世，他們的對手也多為羯人、匈奴人、氐人等其他異族人，雖然他們也曾與華夏正統的東晉為敵，但是東晉不是他們唯一的對手，而且作為華夏的正統王朝，東晉給人留下二代印象也并不好，重要的他們幾乎沒有滅亡和摧毀漢人王朝。而無論蒙元還是滿清，他們統一全國時，都對漢家王朝中宋、明進行侵略，滅亡了宋、明王朝并對發宋人和明人進行了野蠻屠殺和征服，
二是鮮卑入住中原，并沒有太過激烈的抵制和涂炭漢文明，反而迅速融入漢文化，特別北魏孝文帝拓跋宏，進行積極漢化改革，將整個鮮卑民族最終全部溶于漢民族，而蒙元則十分抵制漢文化，入住中原百年，居然仍舊沒有完全融入漢文明，而滿清則是閹割漢文化，將漢文明進行了有利于滿清統治的閹割和改良，并進行剃發易服、文字獄等漢人滿化政策。
剃發易服最讓漢人不滿
三是鮮卑人融入漢文明，鮮卑王朝成為漢家王朝，并承接隋唐盛世。拓跋鮮卑建立北魏，統一了北方，不僅維持長期的統一，并且通過漢文化復興，讓漢文明的主導權，重新東晉時遷往南方，成功的轉移回到北方，并有此后北周、隋、唐進行延續，保證漢文明的星火傳遞，這樣的王朝，讓我們生不起恨意。而蒙元王朝和滿清王朝，為了維護他們的統治，他們刻意保持著他們的民族獨立性，讓國家處在絕對多數的漢民族感覺到格格不入。